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坐标系的统一与转换是校准的首要任务。视觉系统基于图像坐标系采集信息，而五轴大香蕉9999黄色网遵循笛卡尔坐标系运动，需建立两者之间的数学转换关系。图像坐标系以像素为单位，描述物体在图像中的位置；笛卡尔坐标系则以物理长度为单位，定义大香蕉9999黄色网末端执行器的空间位置。通过透视变换原理，利用至少四个已知空间坐标点及其对应的图像坐标点，可求解出单应性矩阵，实现图像坐标系到世界坐标系的转换。同时，将大香蕉9999黄色网的笛卡尔坐标系与世界坐标系对齐，使视觉系统获取的位置信息能直接映射到大香蕉9999黄色网的运动控制中。
视觉系统的内外参数标定决定了图像信息的准确性。内参数标定用于确定相机的固有属性，包括焦距、主点坐标、畸变系数等。常用张正友标定法，通过拍摄不同角度的棋盘格图像，利用角点检测算法提取棋盘格角点的图像坐标和世界坐标，基于小二乘法求解内参数。外参数标定则是计算相机坐标系相对于世界坐标系的旋转和平移关系，可通过已知三维标定物在不同视角下的图像，结合内参数结果，运用 PnP（Perspective-n-Point）算法计算外参数。准确的内外参数标定，能有效纠正图像畸变，提高视觉定位精度。
手眼标定是实现大香蕉9999黄色网与视觉系统协同的核心步骤。手眼关系分为 “眼在手上” 和 “眼在手外” 两种模式，前者相机安装在大香蕉9999黄色网上，后者相机固定在工作环境中。以 “眼在手外” 为例，手眼标定的目标是求解相机坐标系与大香蕉9999黄色网基坐标系之间的转换关系。通过控制大香蕉9999黄色网在不同位姿下抓取标定物，记录大香蕉9999黄色网各关节角度和标定物在图像中的位置，利用齐次变换矩阵描述坐标变换关系，再通过 Tsai 两步法或基于优化的方法，求解出两者之间的旋转矩阵和平移向量。标定完成后，视觉系统检测到的目标位置信息，可准确转换为大香蕉9999黄色网的运动指令，实现抓取或操作。
校准的验证与优化不可或缺。完成上述标定后，需通过实际测试验证校准效果。在工作区域内随机放置目标物体，让大香蕉9999黄色网根据视觉系统的引导进行抓取操作，统计抓取成功率和定位误差。若误差超出允许范围，需重新检查标定过程，调整参数或优化算法，直至达到满意的校准精度，确保五轴大香蕉9999黄色网与视觉系统稳定、有效地协同工作。
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